Kasteel Doorwerth is een waterburcht in de uiterwaarden van de Rijn nabij het dorp Doorwerth, in de Nederlandse provincie Gelderland.
Het kasteel wordt voor het eerst genoemd in 1260, toen het door de heer van Vianen werd belegerd en in brand gestoken. Dit was vermoedelijk een straf, opgelegd door de graaf van Gelre, om korte metten te maken met de roofzuchtige praktijken van burchtheer Berend van Dorenweerd. Gedurende de daaropvolgende 20 jaar heeft de toenmalige burchtheer (Berend van Dorenweerd of diens zoon, Hendric) de burcht weer hersteld. (Andere bronnen spreken van de stichting alhier van een waterburcht door Hendric van Dorenweerd omstreeks 1280).
In 1430 verkreeg Reinald van Homoet het kasteel en liet het flink uitbreiden. De daaropvolgende eigenaren van het kasteel verbleven er slechts zelden en dit is waarschijnlijk een van de redenen dat Doorwerth nog een zeer middeleeuws aandoend uiterlijk heeft. Dat het kasteel het rampjaar 1672 intact heeft overleefd is te danken aan inspanningen van de toenmalige eigenaar, Anton van Aldenburg, een belangrijk Deens edelman.
De van Aldenburgs woonden slechts zelden op het kasteel en het begon langzaam in verval te raken. In 1837 werd het kasteel verkocht aan Jacob Adriaan Prosper baron van Brakell, die het vervallen kasteel herstelde en er zelf ging wonen. Na de dood van zijn weduwe zette het verval echter weer in. In 1909 werd ten slotte de vereniging 'De Doorwerth' opgericht die een jaar later het kasteel in bezit wist te krijgen. De initiatiefnemer, Frederic Adolph Hoefer, vestigde er zijn artilleriemuseum, dat later in Delft zou worden voortgezet als het Legermuseum. Het kasteel raakte zwaar beschadigd tijdens de Tweede Wereldoorlog, maar het is daarna weer geheel gerestaureerd. Thans huizen het Museum voor Natuur- en Wildbeheer en Museum Veluwezoom in het kasteel.
Bij het kasteel staat een monumentale robinia, die volgens de overlevering in 1579 geplant is - in elk geval is het de oudste van Nederland. De boom is één van drie; de andere twee werden in de oorlog vernield. Inmiddels heeft de robinia een stamomvang van 7 meter.
Het oudste deel, gebouwd door Berend of Hendric van Dorenweerd, bestaat uit een rechthoekige woontoren van circa 10 bij 15 meter, die oorspronkelijk omgracht was en nu nog is te herkennen als de huidige oostvleugel. De zuidelijke vleugel werd gedurende de 14e eeuw tegen het kleine kasteel aangebouwd en later volgen er nog meer uitbreidingen. De massieve woontoren aan de noordvleugel, met zijn uitkragende torentjes op de hoekpunten, werd gedurende de 15e eeuw opgetrokken. Men weet echter niet precies wanneer. Er wordt aangenomen dat Reinald van Homoet verantwoordelijk is voor dit bouwproject, omdat er rekeningen bestaan uit de jaren 1435-1436. Daarin wordt gesproken van omvangrijke bouwprojecten. Wel is zeker dat Van Homoet verantwoordelijk is voor tal van andere uitbreidingen, zoals het vergroten van de zuidvleugel en het verplaatsen van de hoofdingang. Ook de voorburcht dateert in aanleg uit de 15e eeuw.
De laatste grote uitbreiding vond plaats halverwege de 16e eeuw, met het uitbreiden van de zuidvleugel en de bouw van de massieve zuidwest toren (welke in de 18e eeuw werd gesloopt, om in de 19e eeuw weer te worden opgebouwd.
